Le souhait de Jigorō Kanō, fondateur du judo, était de populariser une méthode visant à mieux utiliser ses ressources physiques et mentales, ce en prenant comme point de départ le ju-jitsu tel qu'enseigné par les koryū, les anciennes écoles traditionnelles. Kanō avait notamment pratiqué la Tenshin Shin'yō-ryū et la Kitō-ryū pendant six années.
La légende dit que le principe jù serait né en 1733 de la réflexion d'un certain Akiyama Shirobei Yoshitoki (fondateur de l'école Yoshin-ryū, l'« école du cœur du saule »), qui, observant la neige tomber sur les branches d'un cerisier, constata que les branches les plus raides cassaient sous le poids de celle-ci, alors que les branches les plus souples se courbaient puis se redressaient. Il aurait ainsi eu la révélation du principe jù, la souplesse. En effet, tout comme les branches souples du cerisier et contrairement aux branches rigides, le principe jù prône l'adaptabilité plutôt que la résistance (go).
Kanō semble également avoir été séduit par un enseignement de l'école Kitō-ryū : les applications dynamiques d'un principe déjà ancien, celui de la « bonne utilisation de l'énergie ».
La « légende », dans sa simplicité, n'est pas éloignée du souhait initial de populariser une méthode visant à mieux utiliser ses ressources physiques et mentales. Kanō avait conscience que le ju-jitsu, tel qu'il était pratiqué, n'était plus adapté à l'époque moderne. Les techniques étaient parfois très dangereuses à apprendre, et la plupart des maîtres n'étaient guère pédagogues ou enseignaient un ju-jitsu décadent et inefficace. En s'inspirant des méthodes de différentes gymnastiques occidentales, Kanō décida d'expurger du ju-jitsu les mouvements dangereux et de codifier les techniques restantes, afin de faciliter l'enseignement sous forme de kata. L'art de la souplesse, débarrassé de sa vocation guerrière, n'était donc plus du ju-jitsu mais une nouvelle voie martiale à vocation éducative. Le judo était né.
Le judo commença à être enseigné au Japon en 1882, dans la salle de pratique du Kōdōkan.
Le judo des origines s'orienta de plus en plus vers la dimension sportive lorsque les champions du Kōdōkan, au cours de défis, eurent remporté des victoires face aux meilleurs représentants des différentes écoles de ju-jitsu. Le pouvoir économique de l'institut du Kōdōkan était ainsi définitivement installé dans le monde des arts martiaux japonais.